Feb
17

机器人ASIMO

    世界上最先进的类人机器人,本田汽车的ASIMO。ASIMO: Advanced Step in Innovative MObility。
    ASIMO可以模仿复杂的人类动作,比如前进,后退,转弯,甚至上下楼梯。她的平衡感和灵活性相当高。这两天ASIMO正在美国加州巡展
    本田的工程师创造的ASIMO可以在26个自由度上活动,使其活动形式很想人类。
    一个自由度是在左右或上下方向移动。这些自由度好像人类关节一样具有最佳的动程和灵活度。
    ASIMO的脖子上有两个自由度,每个胳膊和腿上各有6个自由度。
    轻质材料,比如镁合金结构,加上背包里的强大计算机和遍布全身的26个伺服发动机使ASIMO可以轻易的进行动作。
    ASIMO身高1200mm,肩宽450mm,前胸至背包厚度440mm。重量52kg,行走速度0~1.6km/h,行走步调和步幅可调,握力0.5kg/hand(手为5指)。
    ASIMO的开发经历了5个阶段,从1986年开始至今已经快20年。1986年是E0阶段,成果是试验性模型0(Experimental Model 0),这时的E0能够分别移动两条腿,能够以每步5秒的速度做直线“静态static”行走。
    1987到1991年逐渐完成E1,E2,E3。在这个阶段工程师们透彻研究了人类乃至动物的行走,基于这些研究成果工程师们决定如何理想地设计关节。E2是第一个可以“动态行走dynamic walk”的机器人,在平面上可以以1.2km/h的速度行走了。
    1991到1993完成了E4,E5,E6几个产品。在行走稳定化上,工程师们研究出3种模式Floor reaction controk, Target ZMP control和Landing position control。E5是行走方法学的第一个真正实现,它在楼梯和斜坡上可以用两腿进行相当稳定的行走。
    1993到1997推出P1,P2,P3(Prototype)。P1是第一个类人机器的原型,高1915mm重175kg,她可以完成的动作包括上下拨开关,抓住门把手,还可以搬运东西。P2是第一个自治的类人机器,高1820mm,重210kg,体内具备无线设备,可以自动移动,自主行走,上下楼梯。P3,1997年完成,完全自治的两腿类人机器人,高1600mm,重130kg,采用了新材料减轻重量,软件方面则引入了完善的分布式控制系统。
    2000至今完成我们现在看到的ASIMO,现在的ASIMO紧凑轻巧,具备完善的行走技术,上肢灵活性更强,更易操纵,更加人性化的设计 。

    相关链接
    http://asimo.honda.com/
    http://world.honda.com/ASIMO   

    日本的机器人技术一直居于世界前列,推出过很多令人侧目的产品,何时我们也能在工程技术领域拥有领先世界的东西啊。
    ASIMO的研究过程最好的诠释了HONDA的口号The Power of Dreams,梦想的力量。20年,不知道多少人为这个现在看到的小精灵花费心血和青春,因为有梦想所以有强大的原动力。梦想,做什么事情不是呢?



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